步進(jìn)電機(jī)有兩種繞組形式：雙極性和單極性。

雙極性電機(jī)1個(gè)線圈上流過雙向電流的類型。每相上只有一個(gè)繞組線圈，電機(jī)連續(xù)旋轉(zhuǎn)時(shí)電流要在同一線圈內(nèi)依次變向勵(lì)磁，驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)上需要八個(gè)電子開關(guān)進(jìn)行順序切換。

單極性電機(jī)1個(gè)線圈上僅流過單向電流的類型。每相上有兩個(gè)極性相反的繞組線圈，電機(jī)連續(xù)旋轉(zhuǎn)時(shí)只要交替對(duì)同一相上的兩個(gè)繞組線圈進(jìn)行通電勵(lì)磁。驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)上只需要四個(gè)電子開關(guān)。控制電路簡(jiǎn)單，但是無法獲得雙極型那樣的高扭矩。

在雙極性驅(qū)動(dòng)模式下，因?yàn)槊肯嗟睦@組線圈為100%勵(lì)磁，所以雙極性驅(qū)動(dòng)模式下電機(jī)的輸出力矩比單極性驅(qū)動(dòng)模式下提高了約 40%。

2相（雙極性）步進(jìn)電機(jī)繞組示意圖

步進(jìn)電機(jī)以一個(gè)固定的步距角轉(zhuǎn)動(dòng)，就像時(shí)鐘內(nèi)的秒針。這個(gè)角度稱為基本步距角。步距角θ=360度/（轉(zhuǎn)子齒數(shù)×運(yùn)行拍數(shù)）。

電機(jī)的步距角表示控制系統(tǒng)每發(fā)送一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。或者說，每輸入一個(gè)脈沖電信號(hào)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度稱為歩距角，用θ表示。

以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為50齒電機(jī)為例。四拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ=360度/（50×4）=1.8度（俗稱整步），八拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ=360度/（50×8）=0.9度（俗稱半步）。

常規(guī)電機(jī)步距角為1.8°、1.2°、0.9°，0.72°，比較少用的有1.5°，3.6°，3.75°通過減速機(jī)實(shí)現(xiàn)的0.018°等小角度，具體事宜可聯(lián)系公司人員進(jìn)行配比。

脈沖信號(hào)

脈沖信號(hào)是一個(gè)電壓反復(fù)在ON 和OFF 之間改變的電信號(hào)。

每個(gè)ON/OFF 周期被記為一個(gè)脈沖。單個(gè)脈沖信號(hào)指令使電機(jī)出力軸轉(zhuǎn)動(dòng)一步。

對(duì)應(yīng)電壓ON 和OFF 情況下的信號(hào)電平被分別稱為“H”和“L”。